Med delovanjem se bodo zavore motorjev vsake osi normalno obrabile. Da bi ugotovili, ali zavore delujejo pravilno, je potrebno testiranje.
Preskusna metoda: Preverite zavore motorja vsake osi, kot je opisano spodaj:
1) Premaknite os robotove roke v ustrezen položaj, kjer skupna teža robotove roke in vseh obremenitev doseže svoje največje vrednosti (največja statična obremenitev);
2) Odklopite napajanje motorja;
3) Preverite, ali vse osi ohranjajo svoje prvotne položaje.
Če robotova roka ne spremeni položaja, ko je napajanje motorja odklopljeno, je zavorni moment zadosten. Robotsko roko lahko tudi ročno premaknete, da preverite, ali so potrebni dodatni zaščitni ukrepi. Ko se robot nujno ustavi, bodo zavore pomagale pri ustavljanju, kar lahko povzroči obrabo. Zato je potrebno ponavljajoče se testiranje skozi celotno življenjsko dobo stroja, da se preveri, ali stroj ohranja svoje prvotne zmogljivosti.
Prepričajte se, da so robot in povezani sistemi izklopljeni in zaklenjeni. Stisnite majhno količino (1 gram) maziva v vsako mazalko in namažite vsako mazalko posebej. Ne vbrizgajte preveč masti, da ne poškodujete tesnil.
Votlo zapestje ima 10 mazalnih točk. Na vsaki točki vbrizganja je potrebnih le nekaj kapljic (1 gram) lubrikanta. Ne vbrizgajte preveč maziva, da ne poškodujete tesnila zapestja in notranjega tulca.
