Sistem mehanske strukture
Z vidika mehanske strukture se industrijski roboti na splošno delijo na serijske robote in vzporedne robote. Značilnost serijskih robotov je, da premik ene osi spremeni izhodišče koordinatnega sistema druge osi, medtem ko premik ene osi pri vzporednem robotu ne spremeni izhodišča koordinatnega sistema druge osi. Vsi prvi industrijski roboti so uporabljali serijske mehanizme. Vzporedni mehanizem je definiran kot mehanizem z zaprto -zanko, v katerem sta gibljiva in nepremična ploščad povezani z vsaj dvema neodvisnima kinematičnima verigama, mehanizem ima dve ali več prostostnih stopenj in se poganja vzporedno. Vzporedni mehanizem ima dve komponenti: zapestje in roko. Obseg gibanja roke pomembno vpliva na delovni prostor, medtem ko je zapestje povezava med orodjem in glavnim delom. V primerjavi s serijskimi roboti imajo vzporedni roboti prednosti, kot so večja togost, strukturna stabilnost, večja-nosilnost, večja mikro-natančnost gibanja in manjša gibalna obremenitev. Pri določanju položaja je rešitev naprej za serijske robote enostavna, obratna rešitev pa je zelo težka; nasprotno, za vzporedne robote je rešitev naprej težka, obratna rešitev pa zelo enostavna.
Pogonski sistem
Pogonski sistem je naprava, ki zagotavlja moč sistemu mehanske strukture. Pogonski sistemi so glede na vir energije razvrščeni v štiri vrste: hidravlični, pnevmatski, električni in mehanski. Zgodnji industrijski roboti so uporabljali hidravlične pogone. Vendar se zaradi težav, kot so puščanje, hrup in nizka-nestabilnost hitrosti, ter obsežnih in dragih pogonskih enot, hidravlični pogoni trenutno uporabljajo samo v velikih, težkih-robotih, robotih za vzporedno obdelavo in nekaterih posebnih aplikacijah. Pnevmatski pogoni ponujajo prednosti, kot so visoka hitrost, enostavna struktura sistema, enostavno vzdrževanje in nizki stroški. Vendar pa pnevmatske naprave delujejo pri nizkih tlakih, kar otežuje natančno pozicioniranje, in se običajno uporabljajo samo za pogon končnih efektorjev v industrijskih robotih. Pnevmatska prijemala, rotacijski cilindri in pnevmatski priseski se lahko uporabljajo kot končni efektorji za prijemanje in sestavljanje obdelovancev s srednje do majhnimi obremenitvami. Električni pogoni so trenutno najbolj razširjen način pogona. Njihove značilnosti vključujejo priročno napajanje, hiter odziv, veliko pogonsko silo, priročno zaznavanje, prenos in obdelavo signala ter možnost uporabe različnih prilagodljivih metod nadzora. Pogonski motorji običajno uporabljajo koračne motorje ali servo motorje; uporabljajo se tudi motorji z direktnim pogonom, vendar so ti dražji in imajo kompleksnejše krmiljenje. Reduktorji, ki se ujemajo z motorji, so na splošno harmonični reduktorji, cikloidni reduktorji z vetrnico ali planetni reduktorji. Zaradi velikih zahtev glede linearnega pogona pri vzporednih robotih so bili linearni motorji na tem področju široko sprejeti.
Senzorski sistem
Sistem zaznavanja robota pretvarja različne informacije o notranjem stanju in okolju iz signalov v podatke in informacije, ki jih robot sam ali drugi roboti lahko razumejo in uporabijo. Poleg zaznavanja mehanskih veličin, povezanih z lastnim delovnim stanjem, kot so premik, hitrost in sila, je tehnologija vizualnega zaznavanja ključni vidik zaznavanja industrijskega robota. Vizualni servo sistemi uporabljajo vizualne informacije kot povratne signale za nadzor in prilagajanje položaja in drže robota. Sistemi strojnega vida se pogosto uporabljajo tudi pri nadzoru kakovosti, identifikaciji obdelovancev, sortiranju hrane in pakiranju. Sistem zaznavanja je sestavljen iz notranjih in zunanjih senzorskih modulov; uporaba inteligentnih senzorjev izboljša robotovo mobilnost, prilagodljivost in inteligenco.
